Статья

В статье рассматривается задача управления колебаниями системы маятник с маховиком, управляемый приводом. Маятник с маховичным управлением является механической системой, состоящей из физического маятника с маховиком на конце, ось вращения которого параллельна оси вращения маятника. Маховик приводится в движение электрическим двигателем постоянного тока. Т.к. система управления является двухкаскадной, а цель управления зависит от фазовых переменных только выходного каскада, целесообразно воспользоваться первым и третьим этапами метода скоростного биградиента. Управление механической подсистемой осуществляется на основе энергетического подхода. Энергетический подход хорошо зарекомендовал себя в задачах стабилизации неустойчивого положения равновесия маятниковых систем и управления колебаниями. В работе приводится процедура синтеза и результаты моделирования, подтверждающие достижение заданной цели управления.